{"status":"ok","message-type":"work","message-version":"1.0.0","message":{"indexed":{"date-parts":[[2022,3,31]],"date-time":"2022-03-31T09:50:45Z","timestamp":1648720245948},"reference-count":0,"publisher":"Walter de Gruyter GmbH","issue":"2","content-domain":{"domain":[],"crossmark-restriction":false},"short-container-title":[],"published-print":{"date-parts":[[2017,2,28]]},"abstract":"<jats:title>Zusammenfassung<\/jats:title>\n               <jats:p>In diesem Artikel wird ein neuartiger hybrider Kraft-\/Impedanzregler vorgeschlagen, der zur Gew\u00e4hrleistung\nder Passivit\u00e4t des Gesamtsystems mit einem Energietank ausgestattet ist. Der Ansatz behebt die jeweiligen Limitierungen\nder (hybriden) Kraftregelung, Impedanzregelung sowie der indirekten Kraftregelung. Er erlaubt die simultane Kraftregelung,\nein vollst\u00e4ndig nachgiebiges Impedanzverhalten und die sichere Behandlung von unvorhergesehenen Kontaktverlusten durch\neine reglerformende Funktion. Insbesondere wird hierbei ein Schaltverhalten vermieden, wie es \u00fcblicherweise bei anderen\nMethoden der Fall ist. Des Weiteren wird ein konstruktiver Weg vorgeschlagen Energietanks vorab durch eine\nSch\u00e4tzung des Gesamtenergieverbrauchs einer Aufgabe zu initialisieren. Um die Wirksamkeit des vorgeschlagenen Ansatzes zu\nzeigen, werden Simulationen und Experimente an einem realen 7-Achs-Roboter durchgef\u00fchrt.<\/jats:p>","DOI":"10.1515\/auto-2016-0108","type":"journal-article","created":{"date-parts":[[2017,2,7]],"date-time":"2017-02-07T10:02:03Z","timestamp":1486461723000},"page":"124-133","source":"Crossref","is-referenced-by-count":0,"title":["Passivit\u00e4tsbasierte Kraft- und Impedanzregelung f\u00fcr Roboter mit starren Gelenken mittels Energietanks"],"prefix":"10.1515","volume":"65","author":[{"given":"Sami","family":"Haddadin","sequence":"first","affiliation":[{"name":"Leibniz Universit\u00e4t Hannover, Fachbereich Elektrotechnik, Fachgebiet Regelungstechnik, 30167 Hannover Germany"}]}],"member":"374","published-online":{"date-parts":[[2017,2,7]]},"container-title":["at - Automatisierungstechnik"],"original-title":[],"language":"en","link":[{"URL":"http:\/\/www.degruyter.com\/view\/j\/auto.2017.65.issue-2\/auto-2016-0108\/auto-2016-0108.xml","content-type":"text\/html","content-version":"vor","intended-application":"text-mining"},{"URL":"https:\/\/www.degruyter.com\/document\/doi\/10.1515\/auto-2016-0108\/xml","content-type":"application\/xml","content-version":"vor","intended-application":"text-mining"},{"URL":"https:\/\/www.degruyter.com\/document\/doi\/10.1515\/auto-2016-0108\/pdf","content-type":"unspecified","content-version":"vor","intended-application":"similarity-checking"}],"deposited":{"date-parts":[[2021,6,21]],"date-time":"2021-06-21T18:30:31Z","timestamp":1624300231000},"score":1,"resource":{"primary":{"URL":"https:\/\/www.degruyter.com\/document\/doi\/10.1515\/auto-2016-0108\/html"}},"subtitle":[],"short-title":[],"issued":{"date-parts":[[2017,2,7]]},"references-count":0,"journal-issue":{"issue":"2","published-online":{"date-parts":[[2017,2,7]]},"published-print":{"date-parts":[[2017,2,28]]}},"alternative-id":["10.1515\/auto-2016-0108"],"URL":"https:\/\/doi.org\/10.1515\/auto-2016-0108","relation":{},"ISSN":["0178-2312","2196-677X"],"issn-type":[{"value":"0178-2312","type":"print"},{"value":"2196-677X","type":"electronic"}],"subject":[],"published":{"date-parts":[[2017,2,7]]}}}