none 10.15446/dyna.v85n204.60539 Universidad Nacional de Colombia Universidad Nacional de Colombia 6146 97302581 248066 1528300242 10.15446 2025-07-02T22:08:31Z 2018-03-20T20:41:34Z 2 DYNA DYNA 2346-2183 0012-7353 01 01 2018 85 204 Neider Nadid Romero-Núñez http://orcid.org/0000-0002-9076-2601 Elkin Gregorio Flórez Serrano http://orcid.org/0000-0002-3431-146X En este artículo se propone la utilización de coordenadas naturales, para determinar la posición de cada elemento de un mecanismo de Stepheson tipo I, de forma analítica. Donde las coordenadas naturales son en su mayoría coordenadas cartesianas, que se definen en los pares cinemáticos y en puntos de interés del mecanismo, consiguiendo con esto ecuaciones alternas a las que se derivan del método de lazo vectorial, en el cual se utilizan coordenadas angulares. El uso de coordenadas naturales en el modelado cinemático de mecanismos es ventajoso, ya que se prescinde de la utilización de funciones trigonométricas, lo cual facilita el modelado e interpretación del mecanismo, y además las ecuaciones obtenidas son más simples que las obtenidas con el método de lazo vectorial. Estas ecuaciones fueron implementadas en MATLAB®, para simular las diferentes configuraciones de un mecanismo de Stepheson tipo I con las dimensiones dadas. 01 01 2018 91 97 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 10.15446/dyna.v85n204.60539 https://revistas.unal.edu.co/index.php/dyna/article/view/60539 https://revistas.unal.edu.co/index.php/dyna/article/viewFile/60539/65205 https://revistas.unal.edu.co/index.php/dyna/article/viewFile/60539/65205 Norton, R.L., Design of machinery: An Introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. McGraw-Hill Higher Education, 2003. Jin, D., Zhang, R., Dimo, H.O., Wang, R. and Zhang, J., Kinematic and dynamic performance of prosthetic knee joint using six-bar mechanism., J. Rehabil. Res. Dev., 40(1), pp. 39-48, 2003. DOI: 10.1682/JRRD.2003.01.0039 10.1682/JRRD.2003.01.0039 Hernández, A. and Petuya, V., Position analysis of planar mechanisms with R-pairs using a geometrical–iterative method, Mech. Mach. Theory, 39(2), pp. 133-152, Feb. 2004. DOI: 10.1016/S0094-114X(03)00110-1 10.1016/S0094-114X(03)00110-1 Chung, W.Y., Double configurations of five-link Assur kinematic chain and stationary configurations of Stephenson six-bar, Mech. Mach. Theory, 42(12), pp. 1653-1662, 2007. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2006.11.008 10.1016/j.mechmachtheory.2006.11.008 De Juan, A., Sancibrián, R., Rodríguez, S. y García, P., Aplicación de MATLAB ® al diseño de mecanismos, XVIII Congr. Nac. Ing. mecánica, 2010. Plecnik, M.M. and McCarthy, J.M., Design of Stephenson linkages that guide a point along a specified trajectory, Mech. Mach. Theory, 96, pp. 38-51, 2016. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2015.08.015 10.1016/j.mechmachtheory.2015.08.015 Plecnik, M.M. and McCarthy, J.M., Kinematic synthesis of Stephenson III six-bar function generators, Mech. Mach. Theory, 97, pp. 112-126, 2016. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2015.10.004 10.1016/j.mechmachtheory.2015.10.004 10.1007/978-1-4614-8544-5 Jazar, R.N., Vehicle Dynamics. New York, NY: Springer New York, 2014. Romero, N., Sítese Estrutural e Otimização Dimensional de Mecanismos de Direção, Universidade Federal de Santa Catarina, 2014. 10.5944/ribim.20.2.42395 Neider, R., Análisis de posición de un mecanismo de cuatro barras utilizando coordenadas naturales, Rev. Iberoam. Ing. Mecánica, 20, pp. 83-90, 2016. Da Lio, M., Cossalter, V. and Lot, R., On the use of natural coordinates in optimal synthesis of mechanisms, Mech. Mach. Theory, 35(10), pp. 1367-1389, 2000. DOI: 10.1016/S0094-114X(00)00006-9 10.1016/S0094-114X(00)00006-9 Rojas, N. and Thomas, F., Distance-based position analysis of the three seven-link Assur kinematic chains, Mech. Mach. Theory, 46(2), pp. 112-126, Feb. 2011. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2010.10.004 10.1016/j.mechmachtheory.2010.10.004